Un velero no puede navegar justo contra el viento: en ese sector las velas flamean y el barco se detiene. Las distintas formas de navegar se definen por el ángulo que forma el rumbo con el viento aparente:

Formas de navegar a vela según el ángulo con el viento
| Forma de navegar | Ángulo aprox. con el viento | Posición de las velas |
|---|---|---|
| Ceñir (ceñida) | ~30° | Totalmente cazadas, muy próximas al eje de crujía |
| A un descuartelar | ~60° | Un poco más abiertas que en ceñida |
| Través | 90° | El viento aparente entra justo por el costado |
| A un largo (por la aleta) | ~120° | Más abiertas, viento aparente por la aleta |
| Popa (empopada) | ~180° | Completamente abiertas, separadas del eje de crujía |
Como norma general: a medida que se va orzando, se van cazando las velas; a medida que se va arribando, se van largando las escotas. Cuando el viento entra exactamente a 180°, se dice que se navega en «popa cerrada»; navegando en popa, se considera barlovento el costado opuesto a donde va la botavara.
Rumbo: la dirección en la que navega un barco (magnético, verdadero, de aguja, de superficie o efectivo).
Bordo (o bordada): cada uno de los tramos recorridos por el barco navegando en ceñida, sin cambiar de amura.
Orzar: girar el barco hacia barlovento (acercar la proa al viento).
Arribar (o caer): girar el barco hacia sotavento (alejar la proa del viento).
Virar: girar el barco hasta cambiar el lado por el que se recibe el viento (ver Tema 9).
Escorar: inclinarse o tumbarse el barco hacia una banda.
Adrizar: enderezar el barco cuando está escorado; se consigue con el peso de la tripulación, el lastre si lo hay, y la correcta puesta a punto de velas y timón.
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